Schon immer gab es viele Verbindungen zwischen Charlottenburg und Wilmersdorf. Die Pfarrer des 1293 erstmals urkundlich erwähnten Dörfchens Wilmersdorf mussten bis 1708 das Dörfchen Lietzow mitversorgen. Deshalb ist die heutige Brandenburgische Straße auf alten Karten als Priesterweg eingezeichnet. Und auch die Wilmersdorfer Straße – heute ein Einkaufszentrum in Charlottenburg – ist Teil dieser Verbindung und zeigt, dass vieles in den beiden früheren Bezirken zueinander strebte.
Das Dorf Lietzow wurde 1239 als Lucene erstmals erwähnt. Es erhielt eine besondere Bedeutung durch den Bau des Schlosses Lietzenburg seit 1695. Kurfürst Friedrich III, der spätere preußische König Friedrich I, schenkte seiner Gemahlin Sophie Charlotte die Gemeinde Lietzow und Umgebung zum Bau einer Sommerresidenz. Südlich des Schlosses entstand entlang der heutigen Schloßstraße eine kleine Ansiedlung von Hofbediensteten. Nach dem frühen Tod der Königin erhielten das Schloss und die Ansiedlung 1705 den Namen Charlottenburg. Der König verlieh der Ansiedlung ebenfalls im Jahr 1705 Stadtrechte. 1720 wurde das Dorf Lietzow nach Charlottenburg eingemeindet.